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Nasceu em 17 de novembro de 1921, em São José do Rio Pardo, SP. Em 1933, aos 11 anos de idade, guiado pelo Padre Militão Vigueira, iniciou sua jornada no Seminário Coração de Maria, onde hoje se encontra o Colégio Claretiano, em São Paulo. Em 1938, começou o Noviciado e, no ano seguinte, emitiu os votos de pobreza, castidade e obediência na Congregação dos Missionários Filhos do Imaculado Coração de Maria. Foi ordenado sacerdote em 8 de dezembro de 1946, com o lema sacerdotal "Tu és sacerdote eternamente".
De 1951 a 1969, Pe. Roque atuou como professor, disciplinário e diretor do Colégio Claretiano em São Paulo, também dirigiu colégios da Congregação em Guarulhos, SP. Entre 1971 e 1976, foi Mestre de Noviços e, de 1976 a 1991, foi diretor do Colégio São José e Reitor do Claretiano - Centro Universitário de Batatais. Seu trabalho continuou como superior da Casa Provincial dos Missionários Filhos do Imaculado Coração de Maria, em São Paulo.
De 1993 a 1999, Pe. Roque formou seminaristas em Curitiba e Pinhais, no Paraná. Até 2012, foi superior local da Casa Provincial e vigário paroquial em São Paulo, colaborando ativamente na Matriz do Imaculado Coração de Maria, onde também foi um confessor muito solicitado.
Desde 1999 até 2020, Pe. Roque serviu como Arquivista da Província Claretiana, sendo um verdadeiro arquivo vivo da Igreja no Brasil. Além disso, foi articulista da Editora Ave Maria e publicou 12 livros, compartilhando seu conhecimento e espiritualidade com o mundo.
Em 2021, celebrou seus 100 anos de vida e 75 de ordenação sacerdotal. Na missa em ação de graças, celebrada na Igreja Imaculado Coração de Maria, em São Paulo, disse: "Se fato notável é chegar aos 80, como diz o Salmo 89, imagina a minha felicidade ao chegar aos 100 anos de vida. O segredo? Puro dom de Deus e sua graça de estar aqui enquanto tantos ficaram pelo caminho." Nessa ocasião, recordou que "presenciei muitas mudanças na sociedade e algumas delas fui protagonista. Quando era diretor do Colégio Claretiano, as classes eram exclusivamente masculinas. A minha atuação como diretor foi no sentido de promover classes mistas, em Rio Claro, aqui em São Paulo. Estive presente na abertura do Seminário Claret. Bons tempos aqueles. Dificuldades? Tive sim, mas todas foram superadas com o princípio de que quem está no comando é Deus, é Ele que conduz, e eu, sendo apenas um colaborador, tenho como tarefa fazer a minha parte."
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