Roberto Queiroz de Oliveira nasceu em Governador Valadares (MG), em 18 de outubro de 1952.
Em 1979, graduou-se em Engenharia Mecânica pela Fundação Percival Farquhar - Governador Valadares; em 1984 tornou-se bacharel em Direito pela Faculdade de Direito do Vale do Rio Doce - Governador Valadares; em 1993 tornou-se Especialista em Direito Público pela Faculdade de Direito - Sete Lagoas (MG).
Atuou em várias atividades, mas foi na carreira de Auditor Fiscal, Secretaria Estadual de Fazenda do Estado de Minas Gerais, que dedicou a maior parte de sua vida profissional.